org.ejml.dense.row.misc.UnrolledInverseFromMinor_DDRM Maven / Gradle / Ivy
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*/
package org.ejml.dense.row.misc;
import org.ejml.data.DMatrixRMaj;
/**
* This code was auto generated by GenerateInverseFromMinor and should not be modified
* directly. The input matrix is scaled make it much less prone to overflow and underflow issues.
*
* @author Peter Abeles
*/
public class UnrolledInverseFromMinor_DDRM {
public static final int MAX = 5;
public static void inv(DMatrixRMaj mat , DMatrixRMaj inv ) {
double max = Math.abs(mat.data[0]);
int N = mat.getNumElements();
for( int i = 1; i < N; i++ ) {
double a = Math.abs(mat.data[i]);
if( a > max ) max = a;
}
switch( mat.numRows ) {
case 2: inv2(mat,inv,1.0/max); break;
case 3: inv3(mat,inv,1.0/max); break;
case 4: inv4(mat,inv,1.0/max); break;
case 5: inv5(mat,inv,1.0/max); break;
default: throw new IllegalArgumentException("Not supported");
}
}
public static void inv2(DMatrixRMaj mat , DMatrixRMaj inv , double scale )
{
double []data = mat.data;
double a11 = data[ 0 ]*scale;
double a12 = data[ 1 ]*scale;
double a21 = data[ 2 ]*scale;
double a22 = data[ 3 ]*scale;
double m11 = a22;
double m12 = -( a21);
double m21 = -( a12);
double m22 = a11;
double det = (a11*m11 + a12*m12)/scale;
data = inv.data;
data[0] = m11 / det;
data[1] = m21 / det;
data[2] = m12 / det;
data[3] = m22 / det;
}
public static void inv3(DMatrixRMaj mat , DMatrixRMaj inv , double scale )
{
double []data = mat.data;
double a11 = data[ 0 ]*scale;
double a12 = data[ 1 ]*scale;
double a13 = data[ 2 ]*scale;
double a21 = data[ 3 ]*scale;
double a22 = data[ 4 ]*scale;
double a23 = data[ 5 ]*scale;
double a31 = data[ 6 ]*scale;
double a32 = data[ 7 ]*scale;
double a33 = data[ 8 ]*scale;
double m11 = a22*a33 - a23*a32;
double m12 = -( a21*a33 - a23*a31);
double m13 = a21*a32 - a22*a31;
double m21 = -( a12*a33 - a13*a32);
double m22 = a11*a33 - a13*a31;
double m23 = -( a11*a32 - a12*a31);
double m31 = a12*a23 - a13*a22;
double m32 = -( a11*a23 - a13*a21);
double m33 = a11*a22 - a12*a21;
double det = (a11*m11 + a12*m12 + a13*m13)/scale;
data = inv.data;
data[0] = m11 / det;
data[1] = m21 / det;
data[2] = m31 / det;
data[3] = m12 / det;
data[4] = m22 / det;
data[5] = m32 / det;
data[6] = m13 / det;
data[7] = m23 / det;
data[8] = m33 / det;
}
public static void inv4(DMatrixRMaj mat , DMatrixRMaj inv , double scale )
{
double []data = mat.data;
double a11 = data[ 0 ]*scale;
double a12 = data[ 1 ]*scale;
double a13 = data[ 2 ]*scale;
double a14 = data[ 3 ]*scale;
double a21 = data[ 4 ]*scale;
double a22 = data[ 5 ]*scale;
double a23 = data[ 6 ]*scale;
double a24 = data[ 7 ]*scale;
double a31 = data[ 8 ]*scale;
double a32 = data[ 9 ]*scale;
double a33 = data[ 10 ]*scale;
double a34 = data[ 11 ]*scale;
double a41 = data[ 12 ]*scale;
double a42 = data[ 13 ]*scale;
double a43 = data[ 14 ]*scale;
double a44 = data[ 15 ]*scale;
double m11 = + a22*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a32*a44 - a34*a42) + a24*(a32*a43 - a33*a42);
double m12 = -( + a21*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a43 - a33*a41));
double m13 = + a21*(a32*a44 - a34*a42) - a22*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a42 - a32*a41);
double m14 = -( + a21*(a32*a43 - a33*a42) - a22*(a31*a43 - a33*a41) + a23*(a31*a42 - a32*a41));
double m21 = -( + a12*(a33*a44 - a34*a43) - a13*(a32*a44 - a34*a42) + a14*(a32*a43 - a33*a42));
double m22 = + a11*(a33*a44 - a34*a43) - a13*(a31*a44 - a34*a41) + a14*(a31*a43 - a33*a41);
double m23 = -( + a11*(a32*a44 - a34*a42) - a12*(a31*a44 - a34*a41) + a14*(a31*a42 - a32*a41));
double m24 = + a11*(a32*a43 - a33*a42) - a12*(a31*a43 - a33*a41) + a13*(a31*a42 - a32*a41);
double m31 = + a12*(a23*a44 - a24*a43) - a13*(a22*a44 - a24*a42) + a14*(a22*a43 - a23*a42);
double m32 = -( + a11*(a23*a44 - a24*a43) - a13*(a21*a44 - a24*a41) + a14*(a21*a43 - a23*a41));
double m33 = + a11*(a22*a44 - a24*a42) - a12*(a21*a44 - a24*a41) + a14*(a21*a42 - a22*a41);
double m34 = -( + a11*(a22*a43 - a23*a42) - a12*(a21*a43 - a23*a41) + a13*(a21*a42 - a22*a41));
double m41 = -( + a12*(a23*a34 - a24*a33) - a13*(a22*a34 - a24*a32) + a14*(a22*a33 - a23*a32));
double m42 = + a11*(a23*a34 - a24*a33) - a13*(a21*a34 - a24*a31) + a14*(a21*a33 - a23*a31);
double m43 = -( + a11*(a22*a34 - a24*a32) - a12*(a21*a34 - a24*a31) + a14*(a21*a32 - a22*a31));
double m44 = + a11*(a22*a33 - a23*a32) - a12*(a21*a33 - a23*a31) + a13*(a21*a32 - a22*a31);
double det = (a11*m11 + a12*m12 + a13*m13 + a14*m14)/scale;
data = inv.data;
data[0] = m11 / det;
data[1] = m21 / det;
data[2] = m31 / det;
data[3] = m41 / det;
data[4] = m12 / det;
data[5] = m22 / det;
data[6] = m32 / det;
data[7] = m42 / det;
data[8] = m13 / det;
data[9] = m23 / det;
data[10] = m33 / det;
data[11] = m43 / det;
data[12] = m14 / det;
data[13] = m24 / det;
data[14] = m34 / det;
data[15] = m44 / det;
}
public static void inv5(DMatrixRMaj mat , DMatrixRMaj inv , double scale )
{
double []data = mat.data;
double a11 = data[ 0 ]*scale;
double a12 = data[ 1 ]*scale;
double a13 = data[ 2 ]*scale;
double a14 = data[ 3 ]*scale;
double a15 = data[ 4 ]*scale;
double a21 = data[ 5 ]*scale;
double a22 = data[ 6 ]*scale;
double a23 = data[ 7 ]*scale;
double a24 = data[ 8 ]*scale;
double a25 = data[ 9 ]*scale;
double a31 = data[ 10 ]*scale;
double a32 = data[ 11 ]*scale;
double a33 = data[ 12 ]*scale;
double a34 = data[ 13 ]*scale;
double a35 = data[ 14 ]*scale;
double a41 = data[ 15 ]*scale;
double a42 = data[ 16 ]*scale;
double a43 = data[ 17 ]*scale;
double a44 = data[ 18 ]*scale;
double a45 = data[ 19 ]*scale;
double a51 = data[ 20 ]*scale;
double a52 = data[ 21 ]*scale;
double a53 = data[ 22 ]*scale;
double a54 = data[ 23 ]*scale;
double a55 = data[ 24 ]*scale;
double m11 = + a22*( + a33*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a43*a55 - a45*a53) + a35*(a43*a54 - a44*a53)) - a23*( + a32*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a54 - a44*a52)) + a24*( + a32*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a53 - a43*a52)) - a25*( + a32*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a42*a54 - a44*a52) + a34*(a42*a53 - a43*a52));
double m12 = -( + a21*( + a33*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a43*a55 - a45*a53) + a35*(a43*a54 - a44*a53)) - a23*( + a31*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a54 - a44*a51)) + a24*( + a31*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a53 - a43*a51)) - a25*( + a31*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a53 - a43*a51)));
double m13 = + a21*( + a32*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a54 - a44*a52)) - a22*( + a31*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a54 - a44*a51)) + a24*( + a31*(a42*a55 - a45*a52) - a32*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a52 - a42*a51)) - a25*( + a31*(a42*a54 - a44*a52) - a32*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a52 - a42*a51));
double m14 = -( + a21*( + a32*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a53 - a43*a52)) - a22*( + a31*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a53 - a43*a51)) + a23*( + a31*(a42*a55 - a45*a52) - a32*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a52 - a42*a51)) - a25*( + a31*(a42*a53 - a43*a52) - a32*(a41*a53 - a43*a51) + a33*(a41*a52 - a42*a51)));
double m15 = + a21*( + a32*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a42*a54 - a44*a52) + a34*(a42*a53 - a43*a52)) - a22*( + a31*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a53 - a43*a51)) + a23*( + a31*(a42*a54 - a44*a52) - a32*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a52 - a42*a51)) - a24*( + a31*(a42*a53 - a43*a52) - a32*(a41*a53 - a43*a51) + a33*(a41*a52 - a42*a51));
double m21 = -( + a12*( + a33*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a43*a55 - a45*a53) + a35*(a43*a54 - a44*a53)) - a13*( + a32*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a54 - a44*a52)) + a14*( + a32*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a53 - a43*a52)) - a15*( + a32*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a42*a54 - a44*a52) + a34*(a42*a53 - a43*a52)));
double m22 = + a11*( + a33*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a43*a55 - a45*a53) + a35*(a43*a54 - a44*a53)) - a13*( + a31*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a54 - a44*a51)) + a14*( + a31*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a53 - a43*a51)) - a15*( + a31*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a53 - a43*a51));
double m23 = -( + a11*( + a32*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a54 - a44*a52)) - a12*( + a31*(a44*a55 - a45*a54) - a34*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a54 - a44*a51)) + a14*( + a31*(a42*a55 - a45*a52) - a32*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a52 - a42*a51)) - a15*( + a31*(a42*a54 - a44*a52) - a32*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a52 - a42*a51)));
double m24 = + a11*( + a32*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a42*a55 - a45*a52) + a35*(a42*a53 - a43*a52)) - a12*( + a31*(a43*a55 - a45*a53) - a33*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a53 - a43*a51)) + a13*( + a31*(a42*a55 - a45*a52) - a32*(a41*a55 - a45*a51) + a35*(a41*a52 - a42*a51)) - a15*( + a31*(a42*a53 - a43*a52) - a32*(a41*a53 - a43*a51) + a33*(a41*a52 - a42*a51));
double m25 = -( + a11*( + a32*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a42*a54 - a44*a52) + a34*(a42*a53 - a43*a52)) - a12*( + a31*(a43*a54 - a44*a53) - a33*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a53 - a43*a51)) + a13*( + a31*(a42*a54 - a44*a52) - a32*(a41*a54 - a44*a51) + a34*(a41*a52 - a42*a51)) - a14*( + a31*(a42*a53 - a43*a52) - a32*(a41*a53 - a43*a51) + a33*(a41*a52 - a42*a51)));
double m31 = + a12*( + a23*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a43*a55 - a45*a53) + a25*(a43*a54 - a44*a53)) - a13*( + a22*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a42*a55 - a45*a52) + a25*(a42*a54 - a44*a52)) + a14*( + a22*(a43*a55 - a45*a53) - a23*(a42*a55 - a45*a52) + a25*(a42*a53 - a43*a52)) - a15*( + a22*(a43*a54 - a44*a53) - a23*(a42*a54 - a44*a52) + a24*(a42*a53 - a43*a52));
double m32 = -( + a11*( + a23*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a43*a55 - a45*a53) + a25*(a43*a54 - a44*a53)) - a13*( + a21*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a54 - a44*a51)) + a14*( + a21*(a43*a55 - a45*a53) - a23*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a53 - a43*a51)) - a15*( + a21*(a43*a54 - a44*a53) - a23*(a41*a54 - a44*a51) + a24*(a41*a53 - a43*a51)));
double m33 = + a11*( + a22*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a42*a55 - a45*a52) + a25*(a42*a54 - a44*a52)) - a12*( + a21*(a44*a55 - a45*a54) - a24*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a54 - a44*a51)) + a14*( + a21*(a42*a55 - a45*a52) - a22*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a52 - a42*a51)) - a15*( + a21*(a42*a54 - a44*a52) - a22*(a41*a54 - a44*a51) + a24*(a41*a52 - a42*a51));
double m34 = -( + a11*( + a22*(a43*a55 - a45*a53) - a23*(a42*a55 - a45*a52) + a25*(a42*a53 - a43*a52)) - a12*( + a21*(a43*a55 - a45*a53) - a23*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a53 - a43*a51)) + a13*( + a21*(a42*a55 - a45*a52) - a22*(a41*a55 - a45*a51) + a25*(a41*a52 - a42*a51)) - a15*( + a21*(a42*a53 - a43*a52) - a22*(a41*a53 - a43*a51) + a23*(a41*a52 - a42*a51)));
double m35 = + a11*( + a22*(a43*a54 - a44*a53) - a23*(a42*a54 - a44*a52) + a24*(a42*a53 - a43*a52)) - a12*( + a21*(a43*a54 - a44*a53) - a23*(a41*a54 - a44*a51) + a24*(a41*a53 - a43*a51)) + a13*( + a21*(a42*a54 - a44*a52) - a22*(a41*a54 - a44*a51) + a24*(a41*a52 - a42*a51)) - a14*( + a21*(a42*a53 - a43*a52) - a22*(a41*a53 - a43*a51) + a23*(a41*a52 - a42*a51));
double m41 = -( + a12*( + a23*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a33*a55 - a35*a53) + a25*(a33*a54 - a34*a53)) - a13*( + a22*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a32*a55 - a35*a52) + a25*(a32*a54 - a34*a52)) + a14*( + a22*(a33*a55 - a35*a53) - a23*(a32*a55 - a35*a52) + a25*(a32*a53 - a33*a52)) - a15*( + a22*(a33*a54 - a34*a53) - a23*(a32*a54 - a34*a52) + a24*(a32*a53 - a33*a52)));
double m42 = + a11*( + a23*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a33*a55 - a35*a53) + a25*(a33*a54 - a34*a53)) - a13*( + a21*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a54 - a34*a51)) + a14*( + a21*(a33*a55 - a35*a53) - a23*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a53 - a33*a51)) - a15*( + a21*(a33*a54 - a34*a53) - a23*(a31*a54 - a34*a51) + a24*(a31*a53 - a33*a51));
double m43 = -( + a11*( + a22*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a32*a55 - a35*a52) + a25*(a32*a54 - a34*a52)) - a12*( + a21*(a34*a55 - a35*a54) - a24*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a54 - a34*a51)) + a14*( + a21*(a32*a55 - a35*a52) - a22*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a52 - a32*a51)) - a15*( + a21*(a32*a54 - a34*a52) - a22*(a31*a54 - a34*a51) + a24*(a31*a52 - a32*a51)));
double m44 = + a11*( + a22*(a33*a55 - a35*a53) - a23*(a32*a55 - a35*a52) + a25*(a32*a53 - a33*a52)) - a12*( + a21*(a33*a55 - a35*a53) - a23*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a53 - a33*a51)) + a13*( + a21*(a32*a55 - a35*a52) - a22*(a31*a55 - a35*a51) + a25*(a31*a52 - a32*a51)) - a15*( + a21*(a32*a53 - a33*a52) - a22*(a31*a53 - a33*a51) + a23*(a31*a52 - a32*a51));
double m45 = -( + a11*( + a22*(a33*a54 - a34*a53) - a23*(a32*a54 - a34*a52) + a24*(a32*a53 - a33*a52)) - a12*( + a21*(a33*a54 - a34*a53) - a23*(a31*a54 - a34*a51) + a24*(a31*a53 - a33*a51)) + a13*( + a21*(a32*a54 - a34*a52) - a22*(a31*a54 - a34*a51) + a24*(a31*a52 - a32*a51)) - a14*( + a21*(a32*a53 - a33*a52) - a22*(a31*a53 - a33*a51) + a23*(a31*a52 - a32*a51)));
double m51 = + a12*( + a23*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a33*a45 - a35*a43) + a25*(a33*a44 - a34*a43)) - a13*( + a22*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a32*a45 - a35*a42) + a25*(a32*a44 - a34*a42)) + a14*( + a22*(a33*a45 - a35*a43) - a23*(a32*a45 - a35*a42) + a25*(a32*a43 - a33*a42)) - a15*( + a22*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a32*a44 - a34*a42) + a24*(a32*a43 - a33*a42));
double m52 = -( + a11*( + a23*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a33*a45 - a35*a43) + a25*(a33*a44 - a34*a43)) - a13*( + a21*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a44 - a34*a41)) + a14*( + a21*(a33*a45 - a35*a43) - a23*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a43 - a33*a41)) - a15*( + a21*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a43 - a33*a41)));
double m53 = + a11*( + a22*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a32*a45 - a35*a42) + a25*(a32*a44 - a34*a42)) - a12*( + a21*(a34*a45 - a35*a44) - a24*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a44 - a34*a41)) + a14*( + a21*(a32*a45 - a35*a42) - a22*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a42 - a32*a41)) - a15*( + a21*(a32*a44 - a34*a42) - a22*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a42 - a32*a41));
double m54 = -( + a11*( + a22*(a33*a45 - a35*a43) - a23*(a32*a45 - a35*a42) + a25*(a32*a43 - a33*a42)) - a12*( + a21*(a33*a45 - a35*a43) - a23*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a43 - a33*a41)) + a13*( + a21*(a32*a45 - a35*a42) - a22*(a31*a45 - a35*a41) + a25*(a31*a42 - a32*a41)) - a15*( + a21*(a32*a43 - a33*a42) - a22*(a31*a43 - a33*a41) + a23*(a31*a42 - a32*a41)));
double m55 = + a11*( + a22*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a32*a44 - a34*a42) + a24*(a32*a43 - a33*a42)) - a12*( + a21*(a33*a44 - a34*a43) - a23*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a43 - a33*a41)) + a13*( + a21*(a32*a44 - a34*a42) - a22*(a31*a44 - a34*a41) + a24*(a31*a42 - a32*a41)) - a14*( + a21*(a32*a43 - a33*a42) - a22*(a31*a43 - a33*a41) + a23*(a31*a42 - a32*a41));
double det = (a11*m11 + a12*m12 + a13*m13 + a14*m14 + a15*m15)/scale;
data = inv.data;
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